Cinématique d'un robot série 6 DDL

Étude cinématique de trois robots KUKA KR 120 coopératifs pour une ligne de forgeage.

Projet académique de robotique réalisé en équipe de trois.

MATLAB
Robotics toolbox
DH kinematics
Jacobian
Trajectory planning

Modèle du robot industriel KUKA KR 120 R2100

Application industrielle

Trois robots série avec pinces ON/OFF pour transférer une pièce de forgeage entre trois presses. Étude centrée sur la cinématique et la faisabilité des trajectoires, sans modélisation dynamique.

Disposition de la cellule avec trois stations robotisées

Analyse cinématique

Cinématique directe et inverse avec paramètres DH, Jacobien et détection de singularités pour le manipulateur 6 DDL.

Assignation des repères DH pour le robot KUKA — Définition des repères de Denavit–Hartenberg.

Planification de trajectoires

Planification des mouvements coopératifs et profils position/vitesse/accélération validés en simulation (MATLAB).

Vue d'ensemble des trajectoires planifiées