Cinemática de robot serie 6 GDL

Estudio cinemático de tres robots KUKA KR 120 cooperativos para una línea de forja.

Proyecto académico de robótica desarrollado en equipo de tres.

MATLAB
Robotics toolbox
DH kinematics
Jacobian
Trajectory planning

Modelo del robot industrial KUKA KR 120 R2100

Aplicación industrial

Tres robots serie con pinzas ON/OFF para transferir una pieza de forja entre tres prensas. Estudio centrado en cinemática y factibilidad de trayectorias, sin modelado dinámico.

Layout de la celda con tres estaciones robóticas

Análisis cinemático

Cinemática directa e inversa con parámetros DH, Jacobiano y detección de singularidades para el manipulador de 6 GDL.

Asignación de marcos DH para el robot KUKA — Definición de marcos de Denavit–Hartenberg.

Planificación de trayectorias

Planificación de movimientos cooperativos y perfiles de posición/velocidad/aceleración validados en simulación (MATLAB).

Vista general de las trayectorias planificadas